搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械手夾緊故障如何排查？在過去幾年的應(yīng)用中，搬運(yùn)機(jī)器人在作業(yè)過程中多次出現(xiàn)機(jī)械手夾緊故障問題。

搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械手出現(xiàn)故障，不僅會(huì)造成長(zhǎng)時(shí)間的停線影響生產(chǎn)、損害發(fā)動(dòng)機(jī)質(zhì)量，同時(shí)也存在發(fā)動(dòng)機(jī)夾緊不牢固造成的空中墜落的安全隱患。今天小編就帶大家來了解一下搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械手夾緊故障如何排查。

1. 檢查梭臺(tái)夾具四六缸轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)

對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的梭臺(tái)夾具四六缸轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)主要零部件進(jìn)行拆檢，如果定位組件發(fā)生磨損，需要對(duì)其進(jìn)行更換，恢復(fù)四六缸轉(zhuǎn)換夾具位置精度，保持梭臺(tái)夾具穩(wěn)定。在梭臺(tái)夾具檢修完成后，嘗試抓取一臺(tái)六缸發(fā)動(dòng)機(jī)。如果抓取放置過程中仍出現(xiàn)了干涉與磕碰現(xiàn)象，那么梭臺(tái)夾具問題不是該現(xiàn)象的主要原因。

2. 檢查機(jī)械手夾具定位機(jī)構(gòu)

對(duì)機(jī)械手夾具進(jìn)行拆檢，如果夾具的前端定位孔已發(fā)生嚴(yán)重磨損，不僅能夠影響發(fā)動(dòng)機(jī)放置位置精度，同時(shí)也對(duì)托盤定位銷機(jī)構(gòu)及機(jī)械手夾具的使用壽命產(chǎn)生影響，可以利用定位銅套進(jìn)行安裝調(diào)試。

3. 檢查氣缸動(dòng)作與夾緊滑臺(tái)

將搬運(yùn)機(jī)器人的氣缸與夾緊滑臺(tái)脫開，分別檢查氣缸動(dòng)作與夾緊滑臺(tái)動(dòng)作情況。發(fā)現(xiàn)氣缸在手動(dòng)進(jìn)行伸縮過程中不存在動(dòng)作卡滯情況，同時(shí)氣缸鎖相應(yīng)速度正常，不存在氣缸卡滯造成的夾緊故障問題。用手推動(dòng)夾緊滑臺(tái)發(fā)現(xiàn)在氣動(dòng)導(dǎo)軌鉗制器打開的情況下，滑臺(tái)移動(dòng)存在較大的阻力，將會(huì)對(duì)夾緊力形成產(chǎn)生不良影響。

4. 對(duì)夾具進(jìn)行夾緊受力分析

由于夾具設(shè)計(jì)夾緊力衍生的摩擦力不足導(dǎo)致的六缸機(jī)型夾不緊是故障頻發(fā)的主要原因，可以考慮實(shí)施更換夾緊塊材料，通過提升靜摩擦因數(shù)來提升靜摩擦力；或者通過提升壓縮空氣壓力或者更換更大的夾緊氣缸來提升壓力，進(jìn)而提升靜摩擦力。

5. 夾緊位置調(diào)試

由于搬運(yùn)機(jī)器人的夾具夾緊位置是靠位于夾緊氣缸上的行程檢測(cè)開關(guān)控制的，這種控制方式就導(dǎo)致了夾具定位端在經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間工作發(fā)生磨損后，夾緊行程不能及時(shí)跟進(jìn)，導(dǎo)致夾具在對(duì)缸體進(jìn)行夾持時(shí)雖然夾緊到位信號(hào)已觸發(fā)，但夾緊端事實(shí)上還未或者剛剛與缸體發(fā)生接觸，在沒有形成夾緊力的時(shí)候夾緊氣缸就已經(jīng)停止動(dòng)作，出現(xiàn)缸體夾持不緊。

搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械手夾緊故障排查方法還有很多，通過以上方法，可以使得搬運(yùn)機(jī)器人夾緊效果大大改善。