碼垛機(jī)器人故障和解決方法有那些？當(dāng)碼垛機(jī)器人出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，維護(hù)人員需要對(duì)故障進(jìn)行排查、分析、處理以及日常設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)。今天小編就帶大家來(lái)詳細(xì)了解一下碼垛機(jī)器人的故障和解決方案有那些？
一、碼垛機(jī)器人的常見(jiàn)的故障
1. 碼垛機(jī)器人過(guò)載故障
（1）六軸末端工具或物體與外部物體碰撞
當(dāng)出現(xiàn)碼垛箱體變形、定位機(jī)構(gòu)松動(dòng)、膠塊試教點(diǎn)錯(cuò)位及碼垛機(jī)觸摸屏參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤等情況時(shí)，機(jī)器人手爪發(fā)生碰撞。此時(shí)機(jī)器人停止預(yù)定路線的運(yùn)行，按防碰撞模型向相反方向運(yùn)行一定距離，以釋放機(jī)械臂殘余應(yīng)力。防碰撞動(dòng)作監(jiān)控的靈敏度可在10-300之間調(diào)整，數(shù)值越大靈敏度越差。
（2）潤(rùn)滑油粘度大造成動(dòng)作監(jiān)控觸發(fā)
由于環(huán)境溫度低造成減速機(jī)潤(rùn)滑油粘度大、 啟動(dòng)性變差，導(dǎo)致電機(jī)負(fù)載過(guò)高。機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油溫度要求在5℃-40℃之間。
（3）電磁制動(dòng)故障
伺服電機(jī)制動(dòng)閘未打開(kāi)，造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，要求定期檢查、更換接觸器觸頭。
2. 動(dòng)作監(jiān)控觸發(fā)故障
碼垛機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，一軸和六軸伺服電機(jī)始終處于垂直安裝方式，電機(jī)的制動(dòng)閘片處于水平方向，動(dòng)、靜摩擦片產(chǎn)生的粉末不能排出，長(zhǎng)期積聚并粘附在摩擦片上，在電機(jī)運(yùn)行時(shí)摩擦阻力增大，從而產(chǎn)生動(dòng)作監(jiān)控觸發(fā)。這種情況下的應(yīng)急處理方法是在設(shè)計(jì)允許范圍內(nèi)適當(dāng)增大電機(jī)最大扭矩。
3. 超程故障
超程故障一般發(fā)生在試教期間。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，其6個(gè)軸關(guān)節(jié)電機(jī)的重量不變，負(fù)載重心的力臂在不斷變化，故伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。
4.串口測(cè)量板SMB數(shù)據(jù)丟失
如果系統(tǒng)停電時(shí)間較長(zhǎng)，電池電量耗完后存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)，需對(duì)6個(gè)軸的機(jī)械零位重新進(jìn)行粗校準(zhǔn)。要求系統(tǒng)不要長(zhǎng)時(shí)間停電。
5. 系統(tǒng)故障
系統(tǒng)故障主要有以下4種情況：
（1）主計(jì)算機(jī)與其它智能通信設(shè)備（包括軸計(jì)算機(jī)，I/O計(jì)算機(jī)，驅(qū)動(dòng)單元，電源模塊，接觸器控制板及PLC）通信電纜接觸不良；
（2）與主計(jì)算機(jī)通信的其它設(shè)備硬件故障；
（3）主計(jì)算機(jī)硬件故障；
（4）系統(tǒng)斷電后，內(nèi)存數(shù)據(jù)向閃存轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)時(shí)產(chǎn)生非法命令。
二、碼垛機(jī)器人故障解決方案
1. 備份
做好系統(tǒng)內(nèi)及系統(tǒng)外備份，為系統(tǒng)恢復(fù)或主計(jì)算機(jī)硬件故障做好準(zhǔn)備。
2. 電池維護(hù)
至少3年更換一次SMB板電池，要求系統(tǒng)不停電更換，避免校準(zhǔn)數(shù)據(jù)丟失。主計(jì)算機(jī)電池根據(jù)報(bào)警情況而更換。
3. 電容器組維護(hù)
定期檢查DC24V電容器組，異常時(shí)及時(shí)更換，避免停電后數(shù)據(jù)丟失。
4. 防碰撞管理與維護(hù)
定期檢查、緊固垛盤(pán)箱定位機(jī)構(gòu)及六軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)，淘汰更換變形的垛盤(pán)箱，以避免碰撞發(fā)生。
5. 信號(hào)及動(dòng)力源維護(hù)
定期檢查六軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)的移動(dòng)電纜和氣源管線，避免控制故障發(fā)生。
以上就是碼垛機(jī)器人的常見(jiàn)故障和解決方法，為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化企業(yè)工業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，青島賽邦智能為客戶(hù)提供三年質(zhì)保。
